1961年7月24日生まれ。
東京都目黒区出身。都立駒場高校卒。（ジ・アニメ1985年10月号より）
東京デザイナー学院のアニメーション科（芥川義明、もといぎひろあき、わたなべぢゅんいち、伊東岳彦、辻清光らとは同じ班だった）を経てビーボォーに入社。
入社当初から大変高い作画能力を持ち、湖川友謙の直弟子としてたちまち頭角を現す。
しかし1984年9月に、わずか2年ほどで同僚を引き連れて独立。同年秋に若干23歳で有限会社スタジオぱっくの代表取締役となる。
以降は湖川を引き継ぐ形で富野由悠季作品にメインスタッフとして参加し「機動戦士Ζガンダム」では作画監督として不動の地位を確立。
「機動戦士ガンダムΖΖ」ではキャラクターデザインとして安彦良和に代わり抜擢される。
劇場版「機動戦士ガンダム逆襲のシャア」でもキャラクターデザイナーを担当。安彦が担当した旧作のキャラに関しても氏が作品に合わせてリデザインを行った。
一方で、1986年頃からビーボォーに残留していたスタッフの一部（大森英敏、山下明彦など）をぱっくに合流させ、1987年3月に株式会社アトリエ戯雅を設立。
しかしながら、バイトで雇った経理の女性が会社の資金を持ち逃げするなど、様々な理由により元請けとしては「レリックアーマーLEGACIAM」の一作を制作したのみで戯雅は倒産。
OVA「竜世紀」を皮切りに、氏は長年AICの社員アニメーターとして活動することとなる（アニメーションインターナショナルクロニクル
～AIC創立15周年記録大全史～より）。
（解散後の戯雅のメンバーにはAIC及びフェニックス・エンタテインメントを中心に活動するものが多かった）
その後2001年にはガンダムエース誌にて「機動戦士ガンダム C.D.A. 若き彗星の肖像」の連載を開始。現在は主に漫画家として活動している。
東京アニメーションカレッジ専門学校で講師などもしている。
作画監督としての代表作に前述のガンダムシリーズのほか、
「聖戦士ダンバイン」「重戦機エルガイム」「超神伝説うろつき童子」「MEGAZONE23 III」「聖少女艦隊バージンフリート」
監督（いずれも原作・キャラデ・作監含む）として「ロボットカーニバル STARLIGHT
ANGEL」「レリックアーマーLEGACIAM」「モルダイバー」
漫画家として「機動戦士ガンダム C.D.A. 若き彗星の肖像」「機動戦士Ζガンダム Define」がある。
■さんた黒さんた（1982） キャラクターデザイン 絵コンテ 原画
東京デザイナー学院の卒業制作アニメーション。北爪氏は絵コンテ、キャラクターデザイン、原画を担当（アニメージュ1987年6月号より）
■THE IDEON A CONTACT 接触篇 BE INVOKED
発動篇（劇場/1982） アニメーター
初仕事。接触篇の新作部分の動画を担当。（「ライトピンク 北爪宏幸アートコレクション」より）
■戦闘メカ ザブングル（1982~1983） 動画 27話 33話 41話
■聖戦士ダンバイン（1983~1984） 作画監督 23話（共同） 33話（共同） 37話（共同） 42話（共同） 45話（共同） 47話 原画 1話 4話 23話 28話 33話 37話 42話 45話 47話 動画 10話 15話
23：Aパート、ショウとリムルの会話シーン～ミュージィとフェイの会話シーン終わりまで等？（憶測）
28：ショットが「ウィル・ウィプス後退しろ」と言う辺り～最後まで等（憶測）
33：Aパート、マーベルが「気のせい？ドロの動きまで早く見える」と言う辺り～ビルバインとダンバインが撤退するまで等（憶測）
37：前半部分を担当（WEBアニメスタイル アニメ様365日第146回より）
黒騎士がビアレスで出撃しようとする辺り～Aパート終わり辺りまで。Aパートラストのジェリルから大森氏。（憶測）
45：C86~158までとC237~300まで（絵コンテ表紙の割り振り表より）
47：Aパート、ビルバインがゲア・ガリングを襲撃する辺り～Aパート終わりまで殆ど？（憶測）
作監としては1/4パートほどを担当。ご本人曰くちゃんとした作監は「エルガイム」からじゃないかなとのこと。（「ライトピンク
北爪宏幸アートコレクション」より）
ロマンアルバム掲載の座談会には、本作（のビーボォー回）で作画監督が連名になっている場合は、原画担当者の名前をクレジットしているだけで、
作画監督としてクレジットされているアニメーターが、他のアニメーターの絵を修正したということではないと書かれている。（ロマンアルバム・エクストラ62
聖戦士ダンバインより）
湖川氏曰く、「ボクはいま（「ダンバイン」「エルガイム」担当時）作画監督じゃなくて、作画監修なんです。つまり、原画の人はみんな作監なんだ、と。だからキャラクターカードのことなんかは、みんな作画の人の判断でそのまま画面にだしてあげましょう。そうしないと、覚えないし。そんなことで原画の人＝作監というだしかたをしたんです」とのこと。（同上）
これに関して、「作画監督を担当する際は（部分修正ではなく）全部を描き直すように」と師匠（湖川氏）が当時言っていたので上記の発言のような書かれ方になったのではと、大森氏が自身のyoutubeチャンネルで述べている。
■重戦機エルガイム（1984~1985） 作画監督 OP1 1話 5話 10話 15話 20話 27話 30話 37話 原画 OP 1話 5話 10話 15話 20話 23話 27話 30話 37話 45話
OP1：作画監督を担当したと大森氏が自身のyoutubeチャンネルで述べている。エルガイムの走り（グレートメカニックのご本人のインタビューより）
1：エルガイムなどのHMの作画については、永野護氏の設定に合わせ関節のギミックを意識した動きをつけている。（グレートメカニックのご本人のインタビューより）
5：Aパート一人原画（憶測）
■超時空騎団サザンクロス（1984） サブキャラクターデザイン（ビーボォー名義） 作画監督 1話（山村正幸名義）（共同）
大森氏と共同でサブキャラのデザインを担当（マイアニメ1985年6月号より）
1話のキャラ作監を湖川氏と共同担当して以降は、湖川氏が担当したキャラクター設定のクリンナップをメインに担当。（大森氏のtwitterより**）
北爪氏の担当はメインキャラクター。（同上）
■GREED（OVA/1985） 作画監督（共同）
■メガゾーン23（OVA/1985） 原画
14パート 24-39。テレビに軍事パレードが映っているところ。B･Dが演説している辺りまで。（「ジ･アニメ特別編集 メガゾーン23」より）
■くりいむレモンPART4
POP♡CHASER（18禁OVA/1985） 原画
ED？（憶測）
■機動戦士Ζガンダム（1985~1986） OP・END
アニメーター 作画監督 1話 6話 11話 15話 19話 23話 26話 36話 原画 1話 6話 11話 15話 19話
OP・ED：作画監督を務めたと思われる。
19：サイコガンダムとガンダムMk-2が戦うシーンの原画を少し担当。Zガンダムで北爪氏が作画したメカパートはこれのみとのこと。（北爪宏幸画集
Characters of GUNDAM より）
あまり確証はないが本人によれば当時まだビーボォー所属であった恩田尚之に内密の仕事で作画監督を振ったらしく、恩田の作監回だが自分の名前でクレジットされている話数があるかもしれないという。（わたなべぢゅんいちの追悼本のインタビューより）
■戦え!!イクサー1（OVA/1985） 原画
■ロードブラスター（AC/1985） 原画
■機動戦士ガンダムΖΖ（1986~1987） キャラクターデザイン OP・END 作画 作画監督 2話 32話 47話 原画 47話
■メガゾーン23 PARTⅡ 秘密く・だ・さ・い（OVA/1986） 原画
B83~92。由唯達がシャワーをするシーン。（「ジ・アニメ特別編集 メガゾーン23 PARTⅡ」より）
■超神伝説うろつき童子（OVA/1987~1989） キャラクターデザイン・作画監督（憶測）
当時は北爪がやっていることは間違いないと取り沙汰されたものの、未だにどのPNが北爪のものであるか判明しておらず、詳細な仕事が分かっていない。
■デジタル・デビル物語 女神転生（OVA/1987） キャラクターデザイン
■ロボットカーニバル「STARLIGHT ANGEL」（OVA/1987） 監督・シナリオ・キャラクターデザイン
■レリックアーマーLEGACIAM（OVA/1987） 原作 監督 キャラクターデザイン（共同） メカニックデザイン（共同） 絵コンテ（共同） 作画監督（共同）
■機動戦士ガンダム逆襲のシャア（劇場/1988） キャラクターデザイン 作画監督（共同）
作画監督として表記されているが実質は当時としては珍しいレイアウト総作監である。本作は大勢の作監がクレジットされているが、全カット北爪がレイアウトで目を通しているためそれほど凹凸のない仕上がりとなっている。
■バブルガム・クライシス（1987~1991） 原画 4話
■遠山桜宇宙帖 奴の名はゴールド（OVA/1988） キャラクターデザイン 作画監督（共同） 原画
■吸血姫美夕（OVA/1988~1989） 原画 4話
■竜世紀（OVA/1988） キャラクターデザイン 絵コンテ 1話（共同） 2話（共同） 作画監督 1話（共同） 2話（共同）
■Crying フリーマン（OVA/1988） 原画
■魔龍戦記2 魔龍変生（OVA/1989） 作画監督補佐
■MEGAZONE23 III（OVA/1989） キャラクターデザイン 前編 後編 作画監督 前編（共同） 後編
■ソルビアンカ SOLBIANCA（OVA/1990） 作画監督協力
■緑野原迷宮 ～Sparkling Phantom～（OVA/1990） 原画
■ANOTHER STORY OF BUBBLEGUM CRISIS AD.POLICE THE MAD CRIMINAL INVESTIGATION
FILE（OVA/1990） 作画監督 2話（共同） 3話（共同） 原画 2話
■冒険!イクサー3（OVA/1990~1991） 作画監督 5話（共同）
■ヴァンパイヤー戦争（OVA/1991） キャラクター原案
■ドラゴンボールZ 超サイヤ人だ孫悟空（劇場/1991） 原画
■孔雀王3 櫻花豊穣（OVA/1991） 作画監督協力
■創世機士ガイアース（OVA/1992） 監督 1話（共同） 脚本 1話（共同） キャラクターデザイン 原画 1話
■BASTARD!! -暗黒の破壊神-（OVA/1992~1993） キャラクターデザイン
■モルダイバー（OVA/1993） 監督・原案・キャラクターデザイン・OP作詞 作画監督 6話（共同）
■天地無用! 魎皇鬼 第二期（OVA/1994~1995） Special Thanks 10話
■YAMATO2520（OVA/1995~1996） キャラクターデザイン（共同）
■アミテージ・ザ・サード（OVA/1995） オープニングアニメーション
■精霊使い（OVA/1995） 作画監督（共同）
■魔法少女プリティサミー（OVA/1995） 原画 OP
■Ninja者（OVA/1996） 作画監督 1話（共同）
■BURN-UP W（OVA/1996） 作監補佐 1話
■タトゥーン★マスター（OVA/1996） 作画監督 2話(共同)
■新・天地無用!（1997） 作監協力 1話 作画協力 7話 OP作画
■聖少女艦隊バージンフリート（OVA/1998） キャラクターデザイン・総作画監督
■ロードス島戦記-英雄騎士伝-（1998） 作画監督 19話 26話（共同） 原画 19話 26話
■トラブルチョコレート（1998~1999） デザイン監修
■太陽の船 ソルビアンカ（OVA/1999） 作画監督 6話 作画監督協力 1話 4話
■ああっ女神さまっ（劇場/2000） 原画
■ルミナスアーク3（DS/2010） 原画 OP
挿絵
■スパイラルゾーン 1985年～1986年 著：伊藤和典、キャラクターデザイン：高田明美）
■デジタル・デビル・ストーリーシリーズ（1986年〜1993年）著：西谷史（徳間書店アニメージュ文庫）
■ガイア・ギア 1987年～1991年 キャラクターデザイン・挿絵）著：富野由悠季）
■灼熱の竜騎兵（レッドホット・ドラグーン）1990年〜1993年、著：田中芳樹（富士見ファンタジア文庫）
■灼熱の竜騎兵（レッドホット・ドラグーン）シリーズ 2002年〜2003年 著：田中芳樹ほか（エニックス・EXノベルズ）
■オーラバトラー戦記 第6巻 軟着陸 2001年 著：富野由悠季（角川スニーカー文庫版）
書籍
■機動戦士ガンダム C.D.A. 若き彗星の肖像 2001年〜2009年
■機動戦士Ζガンダム Define（2011年〜連載中）
■北爪宏幸画集 Characters of GUNDAM
■ライトピンク 北爪宏幸アートコレクション（徳間書店・アニメージュ文庫）
